伺服減速機

??行星減速器是運動控制系統中連接伺服電機和應用負載的一種機械傳動組件，是眾多減速機的中一種。

伺服控制中行星減速器的有哪些功能呢？

1、降低轉速：伺服電機的額定速度一般在2000轉/分、3000轉/分，在實際應用中，很少使用這種高轉速，為了充分利用電機的額定速度，需要具有適當減速比的行星減速器來達到所需的運行速度。

假設按照伺服電機額定轉速輸出，減速器輸出轉速n2=伺服電機輸出轉速n1/減速比i

2、增大扭矩：當減速器的電機輸入功率一定時，由于減速器輸出轉速的降低，使減速器的輸出扭矩增大。

假設按照伺服電機額定扭矩輸出，減速機輸出扭矩T2=伺服電機輸出扭矩T1*減速比i

3、匹配負載的轉動慣量：一般來說，負載慣量與電機轉子慣量之比最大不可超過五倍，合適的慣量可以保持高的動態響應。實際應用中有很多種負載，如果負載的慣量與電機可接受的慣量相差過大，就會出現大大提高降低伺服電機的響應速度，從而產生影響生產效率和增大動態誤差。可以通過行星減速器，完成慣量匹配。

對于加上減速器之后的慣量計算，M慣量比=[（J3負載慣量/減速比i的二次方）+J2減速機轉動慣量]/J1電機轉子慣量行星減速機，M要求在伺服電機慣量比范圍內，越小動態響應越高。增加減速器之后，降低負載端的轉動慣量，加減速會更加平穩。

那么怎么來選擇與伺服電機相匹配的行星減速器呢？

伺服行星減速機

1、法蘭尺寸

伺服行星減速機

根據電機的功率，可以初定精密伺服行星減速器的法蘭尺寸。根據經驗值，400W的伺服電機一般配60或90的行星減速器，750W的伺服電機一般配90或115的行星減速器。

2、減速比

根據實際工況，選擇合適速比的減速器。比如伺服電機工頻是3000rpm，要求額定輸出轉速是300rpm，我們就可以算出需要的行星減速器速比為10；驗證扭矩、慣量是否匹配，在安全范圍內。

3、安裝方式和精度

根據安裝空間，選擇直軸或者轉角的行星減速器。也要考慮負載最終精度要求，選擇合適的背隙的減速器。

確定了行星減速機匹配的電機的法蘭尺寸、減速比，安裝方式、精度要求這幾個主要參數之后，基本就可以來選擇合適的行星減速器啦！